Esta historia, quizás una de las más aclamadas alguna vez creadas por el grupo de mangakas japonesas llamado CLAMP, trata sobre tres chicas de secundaria que, luego de un paseo escolar a la Tokyo Tower con sus respectivos colegios, son invocadas al planeta Cephiro para cumplir una leyenda que cambiaría el destino de este mundo. Hikaru Shidou, Fuu Hououji y Umi Ryuuzaki (conocidas en el doblaje local como Luuuucy, Anaíiiiis y Marinaaa, venceráaannn) terminan siendo transportadas a este extraño planeta donde conocen al hechicero Clef. Este les devela que son las legendarias Magic Knights, convocadas por la Princesa Emeraude, actual Pilar de Cephiro (básicamente, algo esencial para la supervivencia de todas las especies y del universo mismo). Su misión es rescatarla de las garras de Zagato, su sumo sacerdote, que la secuestró.

Las tres chicas inician así su aventura en compañía de Mokona (la típica mascota rara) para conseguir sus armas mágicas, desarrollar sus poderes, despertar a los robots Mashin -que deberán usar para luchar- y finalmente poder regresar a su casa. Pero un final impredecible, inesperado y que desestructura por completo todo lo que creían saber hasta ese momento cambia las cosas para las chicas, y da comienzo a la segunda gran saga de la historia. Un arco argumental que se sitúa un año entero después del final de la primera saga. Para los que nunca la vieron (ni leyeron), es mejor omitir muchos de los detalles de la trama porque serían un enorme spoiler. Los más viejitos que sí la conocen saben que nada, pero nada, es lo que parece en el universo de las Guerreras Mágicas.

El manga de Magic Knight Rayearth divide la historia en dos partes de 3 tomos cada una. Sus capítulos fueron serializados originalmente entre 1993 y 1996 en la revista Nakayoshi de la editorial Kodansha. La adaptación animada también respetaba esta división en sagas al componerse de dos temporadas, adaptando individualmente cada arco argumental. Existió también una remake total de la historia en forma de 3 OVAs recontraoscuros, el primero incluso llegó a editarse en VHS en Argentina en tiempos prehistóricos.